Path: Top > S1-Final_Project > Fakultas_Teknik_dan_Ilmu_Komputer > Teknik_Informatika > 2011

Implementasi Algoritma Model Predictive Control Dengan Metode Pulse Width Modulation Sebagai Pengontrol Kecepatan Pada Roda Robot Mobil

Undergraduate Theses from JBPTUNIKOMPP / 2011-11-15 10:31:20
By : Adi Setyo Nugroho; Nim 10107295, Perpustakaan UNIKOM
Created : 2011-11-15, with 11 files

Keyword : Implementasi, Algoritma, Model Predictive Control, Kecepatan, Robot mobil.
Url : http://alumni.unikom.ac.id

Algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional jika menemui jenisbr /
lintasan yang menanjak akan menghasilkan pergerakan yang tidak konstan.br /
Kecepatan pada saat lintasan datar akan berbeda dengan kecepatan pada jenisbr /
lintasan menanjak. Hal ini disebabkan belum adanya kontrol yang terdapat padabr /
algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.br /
Algoritma Model Predictive Control (MPC) adalah algoritma kontrol yangbr /
dapat mendukung sebuah proses dengan memberikan bantuan berupa perbaikanbr /
agar hasil yang didapat menghasilkan nilai mendekati dengan yang diinginkan.br /
Pulse Width Modulation (PWM) merupakan suatu cara mengontrol kecepatanbr /
secara digital yang digunakan pada motor penggerak. PWM akan mengatur rasiobr /
waktu pemberian tegangan kepada motor penggerak. Implementasi algoritmabr /
MPC akan diterapkan pada simulasi perangkat lunak pergerakan roda robot mobil.br /
PWM juga akan diterapkan pada perangkat lunak simulasi dengan melakukanbr /
perbaikan kecepatan pada pergerakan roda robot mobil. Simulasi merupakan suatubr /
proses peniruan baik menyerupai sesuatu yang nyata beserta keadaanbr /
sekelilingnya atau dapat mewakili sebagian.br /
Parameter yang akan dibandingkan yaitu : kecepatan, jarak tempuh, danbr /
waktu tempuh. Inputan sistem berupa lintasan dengan jenis lintasan datar danbr /
menanjak. Output sistem berupa waktu tempuh, kecepatan, dan jarak yang dapatbr /
ditempuh. Berdasarkan hasil pengujian pada simulasi, algoritma MPC dapatbr /
memperbaiki kecepatan pada kondisi lintasan yang berubah menanjak hinggabr /
batas elevasi maksimum 250 dan membutuhkan waktu yang relatif lebih sedikitbr /
dengan algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.

Description Alternative :

Algorithms conventional of wheeled robotic movement when they have anbr /
uphill path type will produce a movement that is not constant. Speeds at a flatbr /
trajectory will vary with the type of trajectory speed uphill. This is due to the lackbr /
of control algorithms contained in the movement of the conventional robot wheels.br /
Algorithm Model Predictive Control (MPC) is a control algorithm thatbr /
can support a process by providing assistance in the form of improvements to thebr /
results obtained with a yield close to the desired value. Pulse Width Modulationbr /
(PWM) is a way to digitally control the speed used on the motor. PWM willbr /
regulate the timing of the ratio of voltage to the motor. Implementation of thebr /
MPC algorithm will be applied to simulation software robot car wheel movement.br /
PWM also be applied to the simulation software by improving speed of wheels onbr /
the movement of a robot car. Simulation is a good imitation process resembles thebr /
real thing and its surroundings, or may represent in part.br /
Parameters to be compared, namely: speed, mileage, and travel time.br /
Input system with the kind of trajectory is flat and uphill path. System output inbr /
the form of travel time, speed, and distance that can be taken. Based on the resultsbr /
of testing on the simulation, the MPC algorithm can improve the speed on thebr /
track conditions changed rising to the limit of a maximum elevation by 250 andbr /
takes relatively little with the conventional movement of wheeled roboticbr /
algorithms.

Give Comment ?#(0) | Bookmark

PropertyValue
Publisher IDJBPTUNIKOMPP
OrganizationP
Contact Namedyah@unikom.ac.id
AddressJl. Dipati Ukur No.116 Lt.7
CityBandung
RegionWest Java
CountryIndonesia
Phone022-2533825 ext.112
Fax022-2533754
Administrator E-mailperpus@unikom.ac.id
CKO E-mailperpus@unikom.ac.id