Path: Top > S1-Final_Project > Fakultas_Teknik_dan_Ilmu_Komputer > Teknik_Elektro > 2016

Implementasi Sistem Navigasi Wall Following Masukan Sensor Ultrasonik Menggunakan Metode Tuning Kendali PID

2016
Undergraduate Theses from JBPTUNIKOMPP / 2016-06-29 12:59:56
By : Asep Kuat Jaenudin NIM. 13111003, Perpustakaan UNIKOM
Created : 2016-06-29, with 14 files

Keyword : Navigasi wall following, Kendali PID, Robot wall follower
Url : http://alumni.unikom.ac.id

Tugas akhir ini mengimplementasikan algoritma wall following pada robot wall follower menggunakan metode tuning kendali PID sebagai sistem kendali robot. Navigasi wall following merupakan salah satu sistem navigasi yang memudahkan robot dalam melakukan navigasi dengan cara mengikuti dinding pembatas robot. Tugas robot ini adalah mampu bernavigasi dengan cara menyusuri dinding kiri dan kanan dengan tetap mempertahankan jarak robot dengan dinding agar tetap aman (tidak menyentuh dinding). Robot yang dibuat terdiri dari beberapa komponen utama yang dibedakan berdasarkan fungsinya. Untuk mendukung robot ketika melakukan navigasi telusur kiri dan kanan, digunakan tiga sensor ultrasonik yang ditempatkan di kiri, kanan dan depan robot. Untuk memudahkan pengaturan tuning, kecepatan motor, dan mode telusur, digunakan 4 buah tombol untuk mempermudah pengaturan tersebut. Sensor ultrasonik dan tombol merupakan bagian masukan (input) dari robot. Mikrokontroler digunakan sebagai pemprores utama dari robot. Keluaran dari robot adalah aktuator (motor DC), LCD 2x16 dan laptop digunakan untuk menampilkan beberapa data ketika robot sedang bernavigasi. Selain membuat algoritma wall following tugas akhir ini juga akan dibuat aplikasi menggunakan software LabVIEW yang digunakan untuk menampilkan data yang digunakan untuk mengetahui apakah parameter konstanta PID yang diterapkan telah mampu membuat pergerakan robot stabil. Penerapan kendali PID dalam robot wall follower bertujuan untuk memuluskan robot ketika sedang melakukan navigasi baik telusur kiri maupun kanan. Dengan kendali PID robot wall follower mampu bernavigasi dengan aman, stabil dan responsif. Penentuan parameter kendali PID dalam penelitian tugas akhir ini diperoleh dari hasil tuning. Hasil penentuan parameter PID diperoleh hasil Kp= 10, Ki=2 dan Kd=67.

Description Alternative :

The final task is to implement algorithms wall following the wall follower robot using PID control tuning method as robot control system. Navigation wall following is one navigation system that allows the robot to navigate by following the dividing wall robot. This is the task of the robot is able to navigate a way through the wall of the left and right while maintaining a distance of robot with walls to keep them safe (not touching the wall). Robot made consists of several main components are distinguished by function. To support the search robot when navigating left and right, use three ultrasonic sensors are placed on the left, right and front of the robot. To facilitate the setting tuning, motor speed, and search mode, use 4 buttons to facilitate such arrangements. Ultrasonic sensors and a key input section (input) from the robot. Microcontroller is used as the main pemprores of the robot. The output of the robot is actuator (DC motor), 2x16 LCD and laptop used to display some data when the robot is being navigate. In addition to making the algorithm wall following this final project will also be made an application using LabVIEW software is used to display the data used to determine whether the applied parameter PID constants have been able to make the movement of the robot stable. Application of PID control in a wall follower robot aims to pave the robot while navigating the search either left or right. With PID control wall follower robot able to navigate with a safe, stable and responsive. Determination of PID control parameters in this research was obtained from the results of tuning. PID parameter determination result obtained results Kp=10, Ki=2, and Kd=67.

Give Comment ?#(0) | Bookmark

PropertyValue
Publisher IDJBPTUNIKOMPP
OrganizationP
Contact Namedyah@unikom.ac.id
AddressJl. Dipati Ukur No.116 Lt.7
CityBandung
RegionWest Java
CountryIndonesia
Phone022-2533825 ext.112
Fax022-2533754
Administrator E-mailperpus@unikom.ac.id
CKO E-mailperpus@unikom.ac.id