Print ...

Contributor...

  • Editor:

Path: Top > S1-Final_Project > Fakultas_Teknik_dan_Ilmu_Komputer > Teknik_Komputer/Sistem Komputer > 2006

PERANCANGAN SISTEM PENGATURAN KECEPATAN SIRIP EKOR PADA ROBOT IKAN BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51

Undergraduate Theses from JBPTUNIKOMPP / 2012-10-11 09:37:15
By : Acep Achmad Wildan Setiawan; NIM 10200086, Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Created : 2006-09-21, with files

Keyword : SISTEM PENGATURAN KECEPATAN SIRIP EKOR, ROBOT IKAN, MIKROKONTROLER AT89C51.
Url : http://

Dengan bertambahnya teknologi robotika, alat-alat yang awalnya dioperasikan secara manual kini mulai banyak dioperasikan secara otomatis. Dimulai dari pembuatan sebuah robot sederhana yang hanya mampu membantu pekerjaan manusia yang memiliki resiko pekerjaan yang tinggi, hingga pembuatan robot yang memiliki intelegensi tinggi yang dapat mengenali wajah serta suara dan juga dapat berinteraksi dengan manusia. Dari segi hiburan semakin banyak diciptakan mainan-mainan yang serba canggih dan otomatis.





Pada Tugas Akhir ini dirancang suatu robot ikan sederhana yang mengambang di permukaan air mirip seperti perahu motor memiliki gerakan yang mirip dengan ikan sebenarnya. Robot ikan yang dirancang memenuhi spesifikasi gerak seperti gerak meluncur (thrust) dan gerak belok (turning) yang juga dimiliki oleh ikan sebenarnya. Analisa gerakan-gerakan tersebut dilakukan yaitu dengan membandingkan kecepatan terhadap jarak yang ditempuh dan faktor kepakan sirip. Adapun struktur penggerak dari robot ikan ini adalah dengan menggunakan satu buah joint yang berada dibagian belakang badan ikan (sirip ekor), joint tersebut digerakan oleh motor DC dengan menerapkan metoda sistem yoke (merubah gerak putar motor DC menjadi gerak kepakan pada sirip ekor), Mekanisme robot ikan ini bergerak dalam dua dimensi (tidak tenggelam), jenis sensor yang digunakan yaitu sensor infra red.





Hasil penelitian yang dilakukan pada tugas akhir ini diperoleh bahwa pada mode gerak lurus meluncur (thrust) frekuensi terbaik berada pada frekuensi 1,43 Hz mencapai waktu sebesar 13,98 detik dengan faktor kepakan sirip sebanyak 20 kali. Pada proses gerak meluncur robot ikan yang menghasilkan gaya dorongan berada pada jarak 15cm dengan waktu 4,82 detik, sedangkan Proses gerak belok (turning) yang terjadi memiliki diameter memutar yang besar yaitu ketika jarak 60cm dengan waktu 20,49 detik. Hasil analisis ini dapat digunakan sebagai acuan perbandingan terhadap gerak ikan sebenarnya.





Perancangan sensor pendeteksi dinding juga dilakukan pada tugas akhir ini untuk diaplikasikan bersama robot ikan yang telah dirancang. Sensor dapat mendeteksi objek pada rentang 40 cm.





Description Alternative :

Dengan bertambahnya teknologi robotika, alat-alat yang awalnya dioperasikan secara manual kini mulai banyak dioperasikan secara otomatis. Dimulai dari pembuatan sebuah robot sederhana yang hanya mampu membantu pekerjaan manusia yang memiliki resiko pekerjaan yang tinggi, hingga pembuatan robot yang memiliki intelegensi tinggi yang dapat mengenali wajah serta suara dan juga dapat berinteraksi dengan manusia. Dari segi hiburan semakin banyak diciptakan mainan-mainan yang serba canggih dan otomatis.





Pada Tugas Akhir ini dirancang suatu robot ikan sederhana yang mengambang di permukaan air mirip seperti perahu motor memiliki gerakan yang mirip dengan ikan sebenarnya. Robot ikan yang dirancang memenuhi spesifikasi gerak seperti gerak meluncur (thrust) dan gerak belok (turning) yang juga dimiliki oleh ikan sebenarnya. Analisa gerakan-gerakan tersebut dilakukan yaitu dengan membandingkan kecepatan terhadap jarak yang ditempuh dan faktor kepakan sirip. Adapun struktur penggerak dari robot ikan ini adalah dengan menggunakan satu buah joint yang berada dibagian belakang badan ikan (sirip ekor), joint tersebut digerakan oleh motor DC dengan menerapkan metoda sistem yoke (merubah gerak putar motor DC menjadi gerak kepakan pada sirip ekor), Mekanisme robot ikan ini bergerak dalam dua dimensi (tidak tenggelam), jenis sensor yang digunakan yaitu sensor infra red.





Hasil penelitian yang dilakukan pada tugas akhir ini diperoleh bahwa pada mode gerak lurus meluncur (thrust) frekuensi terbaik berada pada frekuensi 1,43 Hz mencapai waktu sebesar 13,98 detik dengan faktor kepakan sirip sebanyak 20 kali. Pada proses gerak meluncur robot ikan yang menghasilkan gaya dorongan berada pada jarak 15cm dengan waktu 4,82 detik, sedangkan Proses gerak belok (turning) yang terjadi memiliki diameter memutar yang besar yaitu ketika jarak 60cm dengan waktu 20,49 detik. Hasil analisis ini dapat digunakan sebagai acuan perbandingan terhadap gerak ikan sebenarnya.





Perancangan sensor pendeteksi dinding juga dilakukan pada tugas akhir ini untuk diaplikasikan bersama robot ikan yang telah dirancang. Sensor dapat mendeteksi objek pada rentang 40 cm.






Give Comment ?#(0) | Bookmark

PropertyValue
Publisher IDJBPTUNIKOMPP
OrganizationJ
Contact Namedyah@unikom.ac.id
AddressJl. Dipati Ukur No.116 Lt.7
CityBandung
RegionWest Java
CountryIndonesia
Phone022-2533825 ext.112
Fax022-2533754
Administrator E-mailperpus@unikom.ac.id
CKO E-mailperpus@unikom.ac.id