Path: Top > S1-Final_Project > Fakultas_Teknik_dan_Ilmu_Komputer > Teknik_Elektro > 2016

Implementasi kendali Fuzzy Untuk Kestabilan Ketinggian Quadcopter

2016
Undergraduate Theses from JBPTUNIKOMPP / 2016-06-29 11:20:53
By : Sandra Anggagita NIM. 13111037, Perpustakaan UNIKOM (sandelric@gmail.com)
Created : 2016-06-29, with 13 files

Keyword : Quadcopter, Fuzzy Logic, Ketinggian, auto level PID
Url : http://alumni.unikom.ac.id

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan teknologi robot yang dapat membantu manusia dalam menjelajah udara, salah satu contoh nya adalah quadcopter. Quadcopter merupakan bentuk dari aeromodelling yang mempunyai motor sebanyak empat dengan dengan jenis sayap putar. Digunakannya quadcopter agar mempermudah jelajah udara dan memiliki manuver yang sulit dilakukan oleh UAV lainnya, selain itu quadcopter mudah untuk dikendalikan pada saat take off dan landing Penelitian ini merancang agar quadcopter stabil pada saat terbang melayang (hovering). sistem kendali fuzzy digunakan untuk kestabilan quadcopter diudara dan sistem kendali PID digunakan untuk kestabilan permukaan (level). Sistem kendali fuzzy akan membaca nilai dari sensor barometer sebagai acuan ketinggian lalu memberikan nilai throttle agar ketinggian set point bisa dicapai dengan baik. Kendali PID digunakan untuk kestabilan permukaan dengan menggunakan sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Sensor accelerometer digunakan untuk menghitung sudut error dan sensor gyroscope digunakan untuk membaca percepatan sudut. Pengujian kendali auto level dilakukan dengan cara memegang quadcopter tanpa menahan setiap sumbu dari accelerometer, setelah itu diberikan nilai torsi hingga quadcopter terasa akan melayang, selanjutnya pengujian setiap sumbu dari accelerometer dengan cara memiringkan quadcopter . Pengujian kendali fuzzy untuk kestabilan ketinggian dilakukan dengan cara memposisikan jarak quadcopter dengan tanah lalu diberikan nilai torsi hingga terasa hovering, setelah itu diaktifkan nya mode baro untuk mengaktifkan sistem kendali fuzzy logic yang dirancang. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kendali PID untuk auto level dapat bekerja cukup baik dan memilki respon yang cepat terhadap gangguan,untuk kendali fuzzy ketinggian quadcopter belum bisa menahan ketinggian dengan baik karena terdapat error dalam penerapan sistem kendali fuzzy yang dirancang.

Description Alternative :

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology is a robot that can help people in exploring the air, one example is quadcopter. Quadcopter is a form of aeromodelling motors that have as many as four with the type of rotary wing. The use quadcopter order to facilitate roaming the air and have a difficult maneuver performed by another UAV, besides quadcopter easy to control during take off and landing. This study is designed to have a stable quadcopter during hovering flight (hovering). fuzzy control system used for stability quadcopter air and PID control system is used to stabilize the surface (level). Fuzzy control system will read values from the sensor and barometer as a reference altitude value set point throttle the elevation to be reached well. PID control is used to stabilize the surface by using accelerometer sensor and gyroscope sensor. The accelerometer sensor is used to calculate the angle error and gyroscope sensor used for reading the angular acceleration. Testing auto level control is done by holding the quadcopter without holding any axes of the accelerometer, after it is given torque values until quadcopter feels will drift, further testing of each axis of the accelerometer by tilting the quadcopter. Tests for stability altitude fuzzy control is done by positioning the distance quadcopter with soil and then given torque values until it feels hovering, then activated his baro mode to enable the fuzzy logic control system is designed. Based on the results of tests performed to auto level control PID can work quite well and have a quick response to disturbances, to control altitude fuzzy quadcopter can not withstand altitude due to programs that do not work so.

Give Comment ?#(0) | Bookmark

PropertyValue
Publisher IDJBPTUNIKOMPP
OrganizationP
Contact Namedyah@unikom.ac.id
AddressJl. Dipati Ukur No.116 Lt.7
CityBandung
RegionWest Java
CountryIndonesia
Phone022-2533825 ext.112
Fax022-2533754
Administrator E-mailperpus@unikom.ac.id
CKO E-mailperpus@unikom.ac.id